Jedním z prvních představitelů právní vědy zabývajících se otázkou volby práva a autonomie byl statutista Bartolus (1314 - 1347), který prosazoval jako první pravidlo pro určení rozhodného práva locus regit actum v závislosti na tom, zda se jednalo - podle tradičního římského dělení právního řádu - na oblast týkající se osob. V tom případě zavazoval národní právní řád všechny obyvatele bez ohledu na to, kde se nacházejí. Pokud šlo o věci, v tom případě se právo státu vztahovalo na věci na jeho území; a pokud o jednání, na všechny, kdo dané jednání na jeho území učinili.

 Za původce konceptu smluvní autonomie je považován francouzský právní vědec Dumoulin (1501 - 1566), který spíše než k principu “locus contractus” inklinoval k “subjektivnímu, předpokládanému úmyslu stran”. Huber, stejně jako statutisti, vycházel z principu lex contractus, ale činil již i určitou kvalifikaci, když rozvinul jejich pravidlo, že ”místo uzavření smlouvy nemá být uvažováno absolutně, neboť pokud měli strany na mysli právo jiného místa v době uzavření smlouvy, tak má toto právo přednost.”

 Obiter dictum soudce Lorda Mansfileda ve věci Robinson v. Bland je považováno  za zdroj autonomie v anglickém právním řádu. V daném případě se soudce zabýval teoretickou otázkou rozhodného práva v případě konfliktu anglického a francouzského práva a zohlednil přitom úmysl stran (k volbě práva anglického). Ve skutečnosti se však jednalo o implikovaný fiktivní úmysl stran, který v daném případě odpovídal zobjektivizovanému pojmu “the most real connection”. Jedná se tedy o objektivní test, ne subjektivní autonomii. Tento objektivní přístup se snažil lokalizovat smlouvu, přičemž úmysl a vůle stran je pro něj pouze jedním z faktorů pro určení rozhodného práva. Dokonce i v kontinentální Evropě se autonomie ve smyslu vědomé volby práva prosadila až na konci devatenáctého století.

 V učení Huberově pokračoval i Story, podle něhož se stupeň autonomie nacházel na úrovni předpokládané volby práva místa uzavření smlouvy (lex loci contractus). Story i Savigny vnímali autonomii stran jako možnost určení místa plnění i jako klíč pro otázku řešení sporů a určení rozhodného práva. Na druhé straně se ale Nejvyšší soud Spojených Států již v roce 1882 ve věci Pritchard v. Norton přiklání více k možnosti přímé volby práva, přinejmenším v tom smyslu, že právo místa uzavření smlouvy může být vyloučeno volbou práva místa plnění a naopak, a to výslovným projevem vůle stran.

Prosazování se autonomie práva úzce souvisí s myšlenkami liberalizmu, politické svobody a tržního hospodářství. Na druhé straně, autonomie se těžko uplatňovala v době a ve společensko-politickém kontextu, kdy se více prosazují myšlenky teritoriální suverenity. Jádrem moderních teorií autonomie a liberálního pohledu na možnosti smluvních stran je nová koncepce pohledu na smluvní vztah.

 Zatímco dřívější koncepty vycházeli z teze, že smlouvou strany vytvořili závazek, jehož obsah je dán především zákonem, moderní pohled vychází z představy smluvních stran jako legislátorů. Důsledkem tohoto pojetí je větší zaměření na subjektivní úmysl stran než na důsledky jejich jednání.[1] Je to tedy vůle stran, která primárně tvoří smlouvu, je normotvorná, a měla by být také “právo-určující”. V tržním hospodářství je jenom logické, že strany tvoří smlouvu podle své vůle, a že by sami měli chránit své zájmy a znát všechna rizika. To je koneckonců v souladu s římskou zásadou vigilantibus iura scripta sunt.

 Prvním, kdo obhajoval pozitivní a výslovnou volbu práva, byl Mancini (1817 - 1888), a to svým odmítnutím principu teritoriality. Mancini vycházel z principu, že tam, kde má stát zájem na blahu dané osoby, např. v otázce způsobilosti k právům a jiných otázek osobnostního charakteru, musí být rozhodným právem lex patriae, jinak ale mají strany právo zvolit si rozhodný právní řád. Teritorialita se prosazuje pouze v oblasti veřejného pořádku (ordre public). Doktrína politického a ekonomického liberalizmu však našla větší odezvu až v první polovině dvacátého století. S ohledem na výše uvedenou souvislost autonomie a politické svobody a tržního hospodářství (resp. teritoriální suverenity) není překvapující konstatování, že například v Jižní Americe byla po špatných historických zkušenostech jihoamerických států z dob minulých myšlenka autonomie po určité období zcela zavržena.

 Nicméně téměř to samé je možno konstatovat v případě Německa, a původně pozitivní postoj byl změněn rovněž u Francie a Spojených Států. Proto první Restatement of the Conflict of Laws neuznal právo stran mezinárodní smlouvy odklonit se od principu, že rozhodným právem je právo místa uzavření smlouvy. Povoleno bylo jenom inkorporovat ustanovení cizího práva do smluvních podmínek v míře, v jaké je to dovoleno právem místa uzavření smlouvy.[2] P. Nygh v otázce “autonomie” stran v polovině dvacátého století přirovnává vztah smluvních stran a zákonodárce ke vztahu provincie či oblasti k modernímu státu; smluvní strany mají určité možnosti tvořit smlouvu odkazem na jiné právo, ale suverénní moc tuto svobodu limituje a omezuje. Odmítání autonomie přetrvává v USA jako menšinový názor doposud.[3]

Vzepětí skutečné autonomie práva bylo určeno známým rozhodnutím Privy Council ve věci Vita Food Products Inc. v. Unus Shipping Co. Ltd., kde soudce Lord Wright potvrdil volnost stran zvolit si rozhodné právo v nejširším měřítku. Za podmínky bona fide a při omezení ze strany ordre public je dána stranám možnost zvolit si rozhodné právo. Byla tak odmítnuta lokalizace a nutná aplikovatelnost práva místa uzavření smlouvy a jeho kogentních pravidel. Obdobný přístup je patrný z rozhodnutí amerického Nejvyššího soudu ve věci The Bremen v. Zapata Off-Shore Co., i když se rozhodnutí týkalo platnosti výběru jurisdikční klauzule. Od té doby se princip autonomie stran prosazuje v americkém právním řádu jako jeho součást a je vyjádřeno ve druhém Restatementu, Uniform Commercial Code[4], atd.

Rovněž Haagská úmluva o právu použitelném na mezinárodní prodej zboží z roku 1955, i když byla přijata jenom devíti státy, vychází z autonomie vůle stran a sloužila jako model pro články 3 a 4 Úmluvy o právu použitelném na smluvní vztahy z roku 1980 (Římská úmluva). V dnešní době je tedy princip autonomie vůle (jak volby práva tak volby místa řešení sporu) obecně uznáván[5]. Jak se uvádí v oficiální zprávě k Římské úmluvě, tento princip byl přijat všemi státy Evropského hospodářského společenství. Ještě průkaznější je v tomto smyslu čl.2.1 rezoluce Institutu mezinárodního práva v Basileji z roku 1992. Tato rezoluce byla podpořena nejenom evropskými státy, ale i např. Japonskem, Izraelem, Egyptem a několika jihoamerickými státy. V obdobném smyslu je možno se zmínit o Mezi-americké úmluvě o právu použitelném na mezinárodní smlouvy.[6] Vývoj dokládá pozitivní korelaci mezi liberalizmem a tržní ekonomikou a autonomií vůle stran.

Omezení smluvní autonomie po druhé světové válce je dáno nahrazením určité části smluvní regulace regulací správní. I proto se Atiyah[7] domnívá, že velkou část práv a povinností smluvních stran tvoří nezamýšlená práva a povinnosti daná právním řádem, ne stranami smlouvy. Kruh se tak zdánlivě v určité míře uzavírá. Do popředí se v důsledku toho dostává ochrana vyváženého postavení obou stran jako smysl smluvního vztahu, a ne ochrana získaných pozic. Smlouva je podle tohoto názorového proudu výtvorem společnosti, která má mít právo jí limitovat a určovat její obsah. Ale právě v době, kdy Atiyah psal svou monografii, nastal opětovný nástup autonomie, spojený nejenom s ústupem veřejného sektoru v západní Evropě a Austrálii, ale i pádem komunizmu v Evropě  a vývojem v Číně.